CUAD COPTER CASERO

Tras mucho tiempo de pruebas y vacaciones, he decido publicar mi CUADCopter, realizado el chasis íntegramente en productos del LEROY MERLIN (Ferretería), en donde he comprador el material (aluminio) en varios formatos, planos y tubos cuadrados para refuerzos.

En las siguiente fotos observaremos la distribución de componentes y las dimensiones.

Mi CuadCopter lo he realizado en formato X (hay formato +, pero prefiero en formato X) de unas dimensiones de 40Cm entre hélice y hélice, y unos 15 centimetros de algo. Entre pie y pie tiene un poco mas, cerca de 50cm, pero prefiero medirlo entre hélice y hélice ya que esta es la medida que se usa en este campo.

He utilizado los siguientes componentes:
Motores TURNIGY D2822/17 de 1100KV o revoluciones por minuto para un balance entre estabilidad y fuerza. Cuanta mas revoluciones es mas fuerte y cuanto menos es mas estable.
Una placa controladora KKMulticopter con un microcontrolador Atmega168PA y tres giroscopios Murata PiezoElectricos para cada eje.
También he necesitado reguladores, en mi caso MISTERY de 30 Amp para estar relajados, solo se entibian un poco.
Las hélices utilizadas son de 8×4 (8045).
Y una LIPO de 2200 3S nos dará unos 15 minutos.
Utilizo un radio FLYSKY de 9 canales, modificada con modulo FR-SKY D8R-II, con doble comunicación y largo alcance, (el mismo utilizo para el avión y a llegado a mas de 700mtrs sin interferencias.

El firmware que he utilizado y mas me ha convencido, es el KKXCOPTER 1.1 pero estoy modificándolo para poder llegar a la estabilidad que deseo.
http://www.kkmulticopter.com/downloads/firmware/XCopterV1_1.zip

Aquí una imagen del CUAD entero. He puesto protecciones en la batería y el controlador.

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El motor TURNIGY D2822/17 1100KV
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La placa controladora KKMULTICOPTER v5 con microcontrolador AMTEL 168p y 3 giroscopios piezoeléctricos.

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El radio receptor un FRSKY R8D-II con telemetría y de largo alcance.

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El regulador, un Mystery de 30Amp para cada motor.

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EL motor va montado en el extremo de un tubo cuadrado de 8x8mm para ofrecerle dureza y buen apollo.
Ademas he incluido unas patas para soportar todo el peso, pero como terminaba en un peligroso filo de aluminio he decidido incluirles estas pelotas viejas de tenis, ayudando mucho a la suspensión y resistencia a golpes, además de protección para las hélices que son muy propensas a romperse.

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Todo el conjunto pesa cerca de 1,5Kilos y levanta muy bien, ahora me falta estabilizarlo un poco, modificando el código y así llevarlo mejor, he intentado levantarlo en una zona de seguridad, con una cortina protectora para que no se me dispare en altura y para poder tener algo mas de seguridad.

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