CUAD COPTER CASERO

Tras mucho tiempo de pruebas y vacaciones, he decido publicar mi CUADCopter, realizado el chasis íntegramente en productos del LEROY MERLIN (Ferretería), en donde he comprador el material (aluminio) en varios formatos, planos y tubos cuadrados para refuerzos.

En las siguiente fotos observaremos la distribución de componentes y las dimensiones.

Mi CuadCopter lo he realizado en formato X (hay formato +, pero prefiero en formato X) de unas dimensiones de 40Cm entre hélice y hélice, y unos 15 centimetros de algo. Entre pie y pie tiene un poco mas, cerca de 50cm, pero prefiero medirlo entre hélice y hélice ya que esta es la medida que se usa en este campo.

He utilizado los siguientes componentes:
Motores TURNIGY D2822/17 de 1100KV o revoluciones por minuto para un balance entre estabilidad y fuerza. Cuanta mas revoluciones es mas fuerte y cuanto menos es mas estable.
Una placa controladora KKMulticopter con un microcontrolador Atmega168PA y tres giroscopios Murata PiezoElectricos para cada eje.
También he necesitado reguladores, en mi caso MISTERY de 30 Amp para estar relajados, solo se entibian un poco.
Las hélices utilizadas son de 8×4 (8045).
Y una LIPO de 2200 3S nos dará unos 15 minutos.
Utilizo un radio FLYSKY de 9 canales, modificada con modulo FR-SKY D8R-II, con doble comunicación y largo alcance, (el mismo utilizo para el avión y a llegado a mas de 700mtrs sin interferencias.

El firmware que he utilizado y mas me ha convencido, es el KKXCOPTER 1.1 pero estoy modificándolo para poder llegar a la estabilidad que deseo.
http://www.kkmulticopter.com/downloads/firmware/XCopterV1_1.zip

Aquí una imagen del CUAD entero. He puesto protecciones en la batería y el controlador.

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El motor TURNIGY D2822/17 1100KV
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La placa controladora KKMULTICOPTER v5 con microcontrolador AMTEL 168p y 3 giroscopios piezoeléctricos.

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El radio receptor un FRSKY R8D-II con telemetría y de largo alcance.

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El regulador, un Mystery de 30Amp para cada motor.

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EL motor va montado en el extremo de un tubo cuadrado de 8x8mm para ofrecerle dureza y buen apollo.
Ademas he incluido unas patas para soportar todo el peso, pero como terminaba en un peligroso filo de aluminio he decidido incluirles estas pelotas viejas de tenis, ayudando mucho a la suspensión y resistencia a golpes, además de protección para las hélices que son muy propensas a romperse.

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Todo el conjunto pesa cerca de 1,5Kilos y levanta muy bien, ahora me falta estabilizarlo un poco, modificando el código y así llevarlo mejor, he intentado levantarlo en una zona de seguridad, con una cortina protectora para que no se me dispare en altura y para poder tener algo mas de seguridad.

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AXN CLOUDS detalles modificados y configuración de cabina.

Estoy exponiendo algunos detalles de mi modelo y la configuración de cabina que creo que siempre viene bien comprar con otros.

Aquí se puede ver el modelo completo con la radio,. una FLYSKY 9x con firmware ER9xfrsky y modulo frSKY9x con Telemetria.

 

Aquí vemos en detalle el soporte de la cámara de video, y los orificios de ventilación de la cabina, para generar una corriente de aire para enfriar la electrónica.

 

Aquí podemos apreciar en detalle el refuerzo de la trompa y el soporte para la antena del receptor, en cuanto pueda lo modifico y le pongo una antena propiamente dicha, proveniente de un equipo de WiFI.

En esta foto vemos la panza reforzada del avión, y los cables de los servos de las alas, los cuales los saco fuera, para mas comodidad… y para que no se estén moviendo en vuelo, les he puesto una especie de canaleta, aun no lo he probado esto ultimo veremos que tal funciona… en las pruebas tiene buena pinta.,.. tras varias sacudidas seguían en su sitio.

El refuerzo de cola es necesario ya que al no tener ruedas cuando aterriza lo hace directo con el fuselaje, también he incluido un peso de 3Grs para equilibrar un poco el modelo, ya que tiene mucho peso en la trompa. Además le ofrece mas firmeza y estabilidad al timón.

Por ultimo podemos ver la configuración de cabina, no hay mucho espacio y en la primera de cambios me parece que le saco los servos de cola fuera y le hago una cabina como dios manda. Se puede ver el regulador original uno de 20 Amp (estoy en duda si cambiarlo por uno de 30 turnigy), el receptor y a su lado el regulador de 3Amp UBEC, ya que no confiaba mucho en el regulador de BEC y preferí sacarlo fuera. Ya he realizado el calculo y todos los servos funcionando al mismo tiempo mas el receptor consumen 750mA, y el receptor en reposo a la espera de ordenes consume solo 80mA.Aun no he podido medir el consumo del conjunto con el motor a tope, ya que mi multimetro solo llega a 10 Amp, tengo que hacerme otro con un PINGUINO y poder medir la caída en una resistencia de 1Ohm.

Bueno esta es mi config, cuando haga modificaciones las pondré aquí.

 

 

FLYSKY 9x con firmware er9x configuración de FLAPs, AirBrake, fast spin & thrCut.

Hoy voy a exponer una configuración que he realizado a mi modelo un AXN Clouds … el cual con una radiu Flysky9x (turnigy 9) puede hacer muchas viguerías.

Lo primero que podemos hacer es un simple corte de motor o bien llamado ThrCut, mas que nada por seguridad y que sin querer no le de un asceleron al modelo y lo tenga que buscar en otro barrio. O lo que es peor… que me dé un golpe con la hélice.

Esto se hace rápido incluyendo un mixer adicional al CH3 que en mi caso es el mando del motor THR.

Quedandonos así.

CH3 100% THR
      R-100% MAX RUD

siendo en detalle:

Source   MAX (la fuente de datos, en este caso solo queremos algo fijo)
Weight  -100 (el valor que le restaremos al THR cuando se ejecute este MIX)
Switch  RUD (interruptor que active la modificación, en mi caso es el RUD por comodidad pero pueden ponerle cualquier otro)
 

sin modificar nada mas obtendremos el resultado esperado.

Ahora nos pondremos con los FLAPS, tanto para esto como para los frenos de aire necesitas separar los servos para que trabajen de manera independientes, utilizando otro canal para esto. Lo demás es fácil ya que lo único que tenemos que hacer es agregar un % a los alerones cuando se active un swicth, casi lo mismo que con el THR, creamos un MIX adicional a cada uno de los alerones, con un 30% es suficiente.

mis canales para alerones los tengo en CH4 y CH5, son cada servo en cada ala.

 
CH4  100% AIL
     + -30% MAX  GEA
CH5 -100% AIL
     + -30% MAX GEA
 
en detalle el mix adicional es:
 
Source MAX
Weight  -30
Switch GEO (este es el nombre del SWITCH, me parece cómodo en ese lugar)
 

Para los frenos de aire la cosa se complica porque ademas de alerones deberemos involucrar a el elevador de cola.

como esto me pareció bien ponerle dos posiciones en la primera los alerones suben un 30% y el elevador de cola baja un 30%… y en la segunda posición la proporción es máxima 100%. Quedando lo siguiente.

 
CH4   100%  AIL
      + 100% MAX   ID2
      +   30% MAX   ID1
CH5  -100%  AIL
      + 100% MAX ID2
      +  30% MAX ID1
 
Elevador
CH2  100%  ELE
    + 30%    MAX   ID1
    + 100% MAX  ID2
 

Con esto tendremos los frenos configurados…

Por último realizaremos la ayuda a giro… que básicamente es, cuando activamos un switch el timón de cola sigue a los alerones, generando que el giro se realice mas rápidamente. (Solo recomendable a personas con experiencia en vuelo).

Esto es aun mas fácil. Ya que quien controlará el timón de cola será el control de alerones, deberemos realizar lo siguiente.

CH1   100%  RUD
    +  -25%  AIL   ELE
 
Por dentro se ve:
 
Source  AIL (el control serán los mismo alerones)
Weight  -25  (creo que con esto es suficiente para mejorar el giro)
Switch   ELE ( el interruptor que controla si esto aplica o no)
 

Bueno aquí os dejo un video al respecto espero que os sea de utilidad… luego pondré uno paso a paso de como se hace con la consola en mano.

 

Cualquier pregunta será bien venida.

CONFIG ELE asistido por TIMON.
eletimon

FlySky 9x & Turnigy 9 con firmare er9x

Como les comentaba en mi anterior post, la radio futaba se me ha quedado pequeña además de algunas interferencias que he encontrado en el campo, así que al final me he pillado una FLYSKY 9x, la cual posee 8 canales MPP, y transmisión en 2.4GHz.
Esta emisora tiene como detalle que por dentro tiene un procesador ATMEGA64 el cual puede ser programado con firmware de código abierto y con infinitas posibilidades.

La radio es esta: Me ha costado puesto en casa 62euros y ha tardado en llegar de china mas o menos 14 días. No ha pisado aduanas y por tal motivo no me ha costado mas de la cuenta.

Tras investigar un poco he encontrado el pinout para poder hacerle el upgrade de firmware.

Aquí unas fotor de mi RADIO abierto y modificado.

Te realizado unas modificaciones que creo necesarias, he puesto un interruptor para el BEEEEp tan molesto (corta el altavoz reemplazando por un led rojo), y he incluido una pantalla (temporal hasta que llegue la definitiva) para incluir luz al LCD (totalmente necesario)

También he dejado un conector soldado a la placa base para poder programarlo siempre que salga una versión nueva.

La ultima modificación realizada es adecuar con una resistencia el transmisor para que no sea necesario quitarlo para poder utilizar la radio en un simulador.

También como he reemplazado las baterías con una lipo, he puesto un diodo en seria a la fuente para evitar cortos por inversión de polaridad.

Primero interruptores de backLIGTH del LCD y del BUZZER.

Utilizando este BACKLIGTH de un viejo LCD he podido instalarlo de forma temporal hasta me llegue el pedido en HOBBYKING
Quedando de la siguiente forma… recuerden que es temporal… no acepto criticas… 🙂
Bueno el siguiente paso fue la resistencia y el diodo en el panel posterior, para poder utilizar el simulador sin necesidad de quitar el modulo (igual no lo recomiendo eso de tener 2.4Ghz entre las piernas no puede ser bueno), y el diodo de proteccion. la resistencia es de 1Kohms y el diodo es uno simple 1n4001.
Por ultimo le he incluido un conector para poder programarla cuantas veces quiera, claro, abriendo la caja ya que queda oculto en su interior.
Quizas no se nota bien donde he soldado, por eso incluyo una imagen de otra web para que tengan mas visión…
No recuerdo de donde la saque pero me ha ayudado mucho… gracias por adelantado a quien creo la imagen.
El procedimiento es fácil, se compran un programador de AVR que sea compatible con AVRDUDE  http://www.nongnu.org/avrdude/
se descargan el programa AVRDUDE se encuentra para todas las plataformas, yo lo he realizado en MAC y funcionó muy bien.
Conectamos el programador a la emisora y generamos que la emisora produzca un mensaje de error de SWITCH, el que vemos siempre que encendemos la RADIO con alguno de los interruptores en posición de encendido (para arriba, mirando la consola de frente)
con la radio en “SWITCH ERROR” y el programador conectado a la misma procederemos a cargarle el firmware, siempre antes guardando el anterior, por lo que pueda pasar siempre es recomendable.
La versión que he utilizado yo es la de ER9XfrSKY (ya que pretendo ponerle telemetría mas adelante y uno de estos módulos FRSKY)
LINK http://code.google.com/p/er9x/
Primero debemos tener en cuenta que vamos a programar y el programador adquirido, sabiendo esto podemos continuar… en mi caso el programador era un USBASP muy recomendable y barato, unos 6 euros puesto en casa,,, lo pueden encontrar en ebay. Y el micro que vamos a programar un ATMEGA64.

El comando a usar es fácil.avrdude -c (nombre de programador) -p (nombre del chip a programar) -B1 -U (tipo de memoria a leer):r:(nombre que le queremos dar al backup):rLa R y la W son para lectura o escritura lógicamente. Y los fuses -B1 y U son para verificar lo leído del procesador.Hago un resguardo de la config actual.

 

sh-3.2# avrdude -c usbasp -p atmega64 -B 1 -U eeprom:r:backupeeprom1.bin:r
avrdude: set SCK frequency to 750000 Hz
avrdude: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions
Reading | ################################################## | 100% 0.00s
avrdude: Device signature = 0x1e9602
avrdude: reading eeprom memory:
Reading | ################################################## | 100% 0.52s
avrdude: writing output file “backupeeprom1.bin”
avrdude: safemode: Fuses OK
avrdude done.  Thank you.

Comienzo resguardando la versión actual.

sh-3.2# avrdude -c usbasp -p m64 -B 1 -U flash:r:backupflash1.bin:r
avrdude: set SCK frequency to 750000 Hz
avrdude: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions
Reading | ################################################## | 100% 0.00s
avrdude: Device signature = 0x1e9602
avrdude: reading flash memory:
Reading | ################################################## | 100% 16.73s
avrdude: writing output file “backupflash1.bin”
avrdude: safemode: Fuses OK
avrdude done.  Thank you.

Por ultimo y como es lógico la nueva versión de firmware. (recordemos que las configs no son compatibles por tal motivo con cada upgrade perderemos las config realizadas)

sh-3.2# avrdude -c usbasp -p m64 -B 1 -U flash:w:er9x-frsky.hex

avrdude: set SCK frequency to 750000 Hz
avrdude: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions
Reading | ################################################## | 100% 0.00s
avrdude: Device signature = 0x1e9602
avrdude: NOTE: FLASH memory has been specified, an erase cycle will be performed
         To disable this feature, specify the -D option.
avrdude: erasing chip
avrdude: set SCK frequency to 750000 Hz
avrdude: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude: reading input file “er9x-frsky.hex”
avrdude: input file er9x-frsky.hex auto detected as Intel Hex
avrdude: writing flash (61474 bytes):
Writing | ################################################## | 100% 31.56s
avrdude: 61474 bytes of flash written
avrdude: verifying flash memory against er9x-frsky.hex:
avrdude: load data flash data from input file er9x-frsky.hex:
avrdude: input file er9x-frsky.hex auto detected as Intel Hex
avrdude: input file er9x-frsky.hex contains 61474 bytes
avrdude: reading on-chip flash data:
Reading | ################################################## | 100% 18.31s
avrdude: verifying …
avrdude: 61474 bytes of flash verified
avrdude: safemode: Fuses OK
avrdude done.  Thank you.

Verificamos que los backups se encuentran bien en el directorios y los guardamos por si las moscas.

sh-3.2# ls back*
backupeeprom1.bin backupflash1.bin
sh-3.2#

LISTO YA TENEMOS LA RADIO CON LA VERSION er9xfrsky

beneficios… los siguientes.

  • Up to 16 model memories.
  • Multilevel flexible mixer – any input channel can be assigned to any output.
  • Mixers can be added, multiplied or set to replace other mixers.
  • 8 5pt curves, 8 9pt curves with graphic visualization.
  • Expo and Dr for the 4 primary channels, split Left/Right with graphic visualization.
  • Throttle trim, throttle expo.
  • PPM input from the trainer port can be used as input to mixer.
  • Adjustable timer for each model. Can be activated by switches, throttle channel or throttle %.
  • Adjustable battery warning voltage.
  • Adjustable contrast.
  • Adjustable beeper.
  • Selectable trim increments.
  • Selectable PPM output – 4ch, 6ch, 8ch, 10ch, 12ch, 14ch, 16ch.
  • Selectable PPM pulse spacing.
  • Limits and offsets for each output channel.
  • Offset can be set with stick inputs.
  • Stick calibration.
  • Graphic or numerical representation of output values.
  • Throttle tracing.
  • Reverse throttle.

AXN CLOUDS Flier nuevo entretenimiento.

Hace unos días me he pedido un avión de EPO, no tenia mucha confianza, pero al final me he convencido de probarlo, siempre fui de la idea de aviones de madera balsa y motor a combustión por el tema de  duración del vuelo… pero un amigo me ha convencido en pillarme en GLIDER ya que estos pueden estar planeando y el uso del motor se reduce mucho… alargando la duración de las baterías hasta las 2 horas de vuelo.

Lo primero el avión, un GLIDER como ya he dicho es un planeador con una envergadura de ala de mas de un metro, en este caso 1290mm.

La foto la he sacado de la pagina de HobbyKing, si tienes paciencia es un buen lugar donde comprar.

Aquí incluyo una foto del mio.

 

Por ahora no me he pillado una RADIO ya que aun tengo la FUTABA de mi modelo anterior, pero con 4 canales se me hace poco.

Aquí un video del primer vuelo, casi me estampo con un amigo… 🙂